靖起歐式起重機(jī)吊鉤防搖擺定位技術(shù)
歐式起重機(jī)在運(yùn)行階段受摩擦力、風(fēng)阻、軌道、卷筒等因素影響，負(fù)載受重力和慣性影響，小車和負(fù)載之間采用柔性鋼絲繩連接，搖擺檢測(cè)與實(shí)際搖擺程度相比可能存在一定滯后，因而歐式起重機(jī)消擺過程中具有非線性和不確定性等特點(diǎn)。
歐式起重機(jī)吊鉤防搖擺定位技術(shù)當(dāng)前理論研究主要是在了解研究對(duì)象的運(yùn)動(dòng)規(guī)律基礎(chǔ)上，通過物理、數(shù)學(xué)手段建立系統(tǒng)內(nèi)部輸入輸出狀態(tài)關(guān)系，使用分析力學(xué)理論建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，經(jīng)過線性化處理后描述起重機(jī)搖擺的運(yùn)動(dòng)過程。如果采用實(shí)驗(yàn)的方式建模，則需要通過在研究對(duì)象上加上一系列的研究者事先確定的輸入信號(hào)，激勵(lì)研究對(duì)象并通過傳感器檢測(cè)其可觀測(cè)的輸出，應(yīng)用數(shù)學(xué)手段探索系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系。這里包括輸入信號(hào)的設(shè)計(jì)選取，系統(tǒng)阻尼的統(tǒng)計(jì)，輸出信號(hào)的檢測(cè)，數(shù)學(xué)算法的研究等內(nèi)容。根據(jù)數(shù)學(xué)理論計(jì)算得出的速度變化曲線可能具有連續(xù)性、平滑性和變加速等特點(diǎn)，對(duì)外部干擾的不敏感性較低。從理論計(jì)算到實(shí)際應(yīng)用上，還需結(jié)合變頻器的性能做速度曲線的處理工作。
